自动驾驶汽车的软件系统可以分为几个主要部分：

感知层

负责通过传感器（如激光雷达、摄像头、雷达等）获取周围环境的信息，并进行初步处理和融合。

融合层

将来自不同传感器的数据进行整合，生成对周围环境的全面、准确表示。

决策层

基于融合后的环境信息，进行路径规划、行为决策等高级功能。

控制层

将决策层的输出转化为具体的车辆控制指令，如转向、加速、刹车等。

执行层

负责执行控制层发出的指令，通过车辆的电子控制单元（ECU）控制车辆的动力系统、制动系统和转向系统。

云端服务

提供数据存储、处理和分析功能，支持远程更新、故障诊断和系统优化等服务。

操作系统

作为车辆端软件的核心，管理硬件资源、调度计算资源，并确保系统的实时性和稳定性。

人工智能算法

包括机器学习、深度学习等，用于提升感知、决策和控制的效果。

推荐资源

Autoware：一个著名的开源自动驾驶平台，基于ROS，支持多种车辆和应用的商业部署。

百度Apollo：中国百度公司推出的自动驾驶开源平台，也是Autoware的“小老弟”。

CarSim：用于整车动力学仿真的软件，适用于四轮汽车、轻型卡车等。

CarMaker：德国IPG公司推出的动力学、ADAS和自动驾驶仿真软件。

AImotive：科技公司AImotive开发的AI驱动软件系统，旨在解决自动驾驶技术的通用问题。

这些软件和平台为自动驾驶汽车的研发和测试提供了重要的工具和支持。